Si le mot « samurai » qui vient du verbe Saburau, servir, il apparaît pour la première fois avec un sens militaire dans les textes au milieu du Xème siècle, à cette époque, le Japon possédait déjà une tradition militaire bien établie. Les bases de l‘état japonais ont été posées au cours d’une série de conflits qui permit à une maison, celle des Yamamoto, de s’élever au-dessus de ses rivales. Les chefs de la famille Yamamoto furent les premiers empereurs du japon, et dans la seconde moitié du VII siècle, un incident qui menaça l’hégémonie des Yamamoto conduisit à l’émergence de la classe des samouraïs. A cette époque, l’empereur était Tenmu ; il régna de 673 à 686. Une affaire de succession difficile fragilisa son pouvoir mais celui ci, de crainte d’être dépossédé de sa charge, décida d’utiliser la force pour consolider sa position. Très vite, il écrasa ses adversaires. A partir de 685, il fut interdit de posséder personnellement des armes quelle qu’elles soient. Au même moment, Tenmu posa les bases d’une armée impériale de conscrits dans laquelle, en théorie, tous lui devaient personnellement fidélité. Le décret fut promulgué en 684 et il est clair que cette armée personnelle possédait certaines caractéristiques que l’on peut rapprocher de celle de la future classe des samouraï.
   La première utilisation du mot « samurai » date en réalité du VIIIe siècle mais celui-ci n’avait encore aucune connotation militaire et servait seulement à désigner des domestiques au service de gens plus âgés. La notion de service inclut peu à peu une dimension militaire et au Xe siècle, nous pouvons lire le récit de guerriers provinciaux allant à la capitale pour servir en tant que « samurai », une fonction qui englobait des charges de garde aussi bien au service de la lignée impériale que des régents Fujiwara. Ces hommes étaient organisés en contingents appelés « samourai-dokoro » ( unités de serviteurs ). Minamoto Mitsunaka ( 912-997 ), le fils de Tsunemoto qui fut le premier à porter le surnom de Minamoto, fut parmi les premiers à appartenir à cet illustre clan et à agir comme un vrai samouraï au service des Fujiwara. Avec le temps, ce rôle spécifique de garde se doubla d’un comportement guerrier qui donna la notion de samouraï telle que nous la comprenons aujourd’hui. Le samouraï devint la figure martiale du Japon traditionnel comparable au chevalier médiéval européen.